硬齒面齒輪減速器整個(gè)傳動(dòng)裝置大致可分為三部分。第一部分是輸入部分，在輸入軸上裝有錯(cuò)位的180度雙偏置套筒，偏置套筒上裝有兩個(gè)稱(chēng)為旋轉(zhuǎn)臂的滾柱軸承。構(gòu)成H機(jī)構(gòu)和兩個(gè)擺線齒輪的中心孔是偏置套上轉(zhuǎn)臂軸承的滾道。此外，擺線齒輪與針齒輪上一組環(huán)形排列的針齒嚙合，形成一個(gè)有齒差的內(nèi)嚙合減速機(jī)構(gòu)。第二部分是減速部分。當(dāng)輸入軸帶偏置套滾動(dòng)一次時(shí)，由于擺線齒輪上齒廓曲線的特性和針齒的約束，擺線齒輪反方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)齒，從而達(dá)到減速運(yùn)轉(zhuǎn)的目的。第三部分是擺線加速器通過(guò)W輸出機(jī)構(gòu)輸出擺線齒輪的低速。 硬齒面減速器具有高速比、大功率單機(jī)傳動(dòng)的特點(diǎn)。一般能達(dá)到1: 87的減速比，運(yùn)行功率在90%以上。如果采用多級(jí)傳動(dòng)，將能實(shí)現(xiàn)更大的減速比。由于擺線針輪減速機(jī)的輸入軸和輸出軸在同一軸線上，所以擺線針輪減速機(jī)的體積比較小，擺線針輪減速機(jī)工作穩(wěn)定，噪音低，使用壽命長(zhǎng)。

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